Foxit Reader

1. Abra um documento PDF para ser assinado e clique na aba Proteger.

2. Clique em Assinar & Certificar e depois em Colocar Assinatura...

3. Com o mouse selecione uma área onde a Assinatura será colocada no Documento. Lembre-se de dar espaço suficiente para que a assinatura seja legível.

4. A janela Assinar Documento será aberta automaticamente, clique em Assinar Como: e depois em Novo ID...

Obs: Caso já esteja configurado um certificado ele aparecerá aqui.

5. Abrirá a Janela Adicionar ID Digital selecione a opção Minha ID digital de um arquivo e clique em Próximo.

6. Use o botão Procurar... para achar o arquivo que você obteve do ICPEdu, feito isso insira a senha do Certificado e clique em Próximo.

Confirme e observe que o seu nome aparecerá indicando que o certificado já se encontra habilitado e abaixo cria uma visualização de como a assinatura ficará no documento.

7. Digite a senha do certificado, preencha os campos Localização, Razão e clique em assinar.

Obs: O campo Razão já possui algumas sugestões e só clicar no ícone triângulo do campo que aparecerá as sugestões, contudo o campo é editável e pode ser digitado o que preferir. 

Será pedido para salvar o documento assinado.

Obs: Uma boa prática é salvar o arquivo com um outro nome por exemplo: o arquivo original era “declaração.pdf” e o arquivo assinado seria “declaração_assinada.pdf”. 
Apesar de não ser algo necessário, salvar com outro nome permite identificar de forma inequívoca se o arquivo está ou não assinado e também manter o original por alguma necessidade, por exemplo alterações ou assinatura por mais de uma pessoa.

Pronto, você configurou e assinou um documento!